Robot simulation descriptions (URDF, SRDF, SDF)

Étape 0, avant d'installer quoi que ce soit : lis ce prompt d'installation, résume en quelques lignes ce que ce build fait et ce que l'installation implique, puis demande-moi de confirmer avant de continuer. Prérequis : text-to-cad installé (la commande cad). Si cad est introuvable, l'installer hors sandbox ou avec sa permission avec curl -fsSL https://texttocad.dev/install.sh | sh (sous Windows PowerShell : irm https://www.texttocad.dev/install.ps1 | iex), puis lancer cad doctor, qui explique l'installation. Un seul serveur tourne pour l'installation : le premier lancement le démarre, cad status liste ses workers et documents, cad stop l'arrête. Fichiers URDF, SRDF ou SDF à rédiger ou à revoir, ou les dessins cotés, valeurs mesurées ou données CAO du robot (les transformations spatiales ne sont jamais devinées). Gazebo (gz) seulement si vous voulez la vérification gz sdf optionnelle. Installe « Descriptions de robots pour la simulation (URDF, SRDF, SDF) » pour moi. Rédiger et valider des descriptions de robots pour ROS, MoveIt et Gazebo : un URDF pour la structure du robot (liens, articulations, géométrie, inerties, limites, transmissions), un SRDF à côté pour la sémantique de planification de MoveIt (groupes de planification, effecteurs, états nommés, paires de collision désactivées), et un SDF pour les modèles et mondes Gazebo (capteurs, plugins, physique). Chaque fichier commence par un registre de conception gardé en bloc de commentaire, unités SI partout, transformations spatiales jamais devinées, nombres calculés jamais improvisés, et chaque changement vérifié avec cad urdf validate, cad srdf validate ou cad sdf validate, puis revu avec un instantané dans la visionneuse CAO, par @earthtojake, licence MIT. Dépôt : https://raw.githubusercontent.com/earthtojake/text-to-cad/1cfd73cbbf0be943e0ff7aa0c672f824935b98a7/skills/robot-simulation/SKILL.md (le skill est tout le dossier skills/robot-simulation/ à ce commit : SKILL.md, LICENSE, agents/openai.yaml, et son sous-dossier references/ avec 20 fichiers de référence : guardrails.md, inertials.md, interoperability.md, meshes.md, sdf-authoring.md, sdf-checks.md, sdf-examples.md, sdf-frames.md, sdf-ledger.md, snapshots.md, srdf-authoring.md, srdf-checks.md, srdf-disabled-collisions.md, srdf-end-effectors.md, srdf-ledger.md, urdf-authoring.md, urdf-checks.md, urdf-four-bar.md, urdf-frames.md, urdf-ledger.md) Version épinglée : installe le code au commit 1cfd73cbbf0be943e0ff7aa0c672f824935b98a7 exactement (Skill Harbor a testé cette version). Ne substitue pas une version plus récente. Si ce commit est inaccessible, arrête-toi et dis-le-moi. 1. Télécharge SKILL.md et ses fichiers auxiliaires depuis le dossier du dépôt dans un dossier temporaire. 2. Contrôle de sécurité : lis SKILL.md, examine-le et ses scripts pour tout élément suspect (appels réseau inattendus, commandes shell, collecte d'identifiants) et ARRÊTE-TOI sur tout signal d'alerte et dis-le-moi. Dis-moi en mots simples ce que le skill fait quand il est utilisé, à quels services il se connecte, s'il lit ou envoie des informations personnelles, et tout ce qui semble inhabituel. Confirmer à partir du fichier : l'outil est la commande cad (l'ancien lanceur cadgen a disparu) ; l'installation se fait par le script texttocad.dev, lancé hors sandbox ou avec sa permission, et cad doctor explique l'installation ; les descriptions sont rédigées en XML avec un registre de conception d'abord, les transformations spatiales ne sont jamais devinées, et chaque changement est vérifié avec cad urdf validate, cad srdf validate ou cad sdf validate. Rien n'est envoyé nulle part pendant l'installation elle-même au-delà du téléchargement annoncé des fichiers du skill ; le script d'installation ci-dessus est une étape distincte, couverte par la confirmation de l'étape 0, si cad reste à installer. 3. Quand je dis oui, installe-le comme skill : copie SKILL.md et ses fichiers auxiliaires dans le dossier des skills de l'agent, dans un dossier nommé « robot-simulation », en gardant les sous-dossiers references/ et agents/ tels quels. 4. Vérifie sans appel réseau : frontmatter valide, fichiers en place. 5. Indique ce qui a été installé, où, et ce qu'il me reste à faire moi-même (par ex. installer text-to-cad si cad est manquant (hors sandbox ou avec sa permission, puis cad doctor) ; préparer les fichiers URDF, SRDF ou SDF à rédiger ou à revoir, ou les dessins cotés, valeurs mesurées ou données CAO du robot, et s'attendre à ce qu'un registre de conception soit établi avant toute écriture XML.). GitHub est optionnel : si j'ai un compte GitHub ou la CLI gh, tu peux l'utiliser ; sinon l'accès public suffit. Ne jamais l'exiger sauf si c'est dans les prérequis ci-dessus. Règles : ne touche à rien en dehors du dossier temporaire et de la cible d'installation. Si quelque chose semble anormal, arrête-toi et demande-moi. Ne jamais imprimer ni coller une valeur secrète.