URDF robot description authoring and validation

Prérequis : Python avec pip ; le requirements.txt du skill installé avec l'interpréteur actif ; Chromium via Playwright pour les instantanés ; dessins cotés, valeurs mesurées ou données CAO existantes du robot (ne jamais deviner les transformations spatiales) Installe-moi « Création et validation de descriptions de robots URDF ». Traiter l'URDF comme de la modélisation cinématique contrainte : écrire le .urdf directement comme source de vérité, ouvrir avec un registre de conception (repères, articulations, géométrie, unités, hypothèses), respecter exactement la sémantique des origines d'articulations, repères de liens et axes, calculer les tenseurs d'inertie et les nombres dérivés (jamais improviser), valider chaque fichier avec cadgen urdf validate (structure, topologie, sémantique des articulations, géométrie, maillages, matériaux, physique inertielle), prendre des instantanés PNG pour un balayage articulation par articulation, et transmettre le travail terminé à $cad-viewer quand il est installé. Dépôt : https://github.com/earthtojake/text-to-cad/blob/main/skills/urdf/SKILL.md 1. Récupère le fichier SKILL.md (et les fichiers d'aide éventuels) depuis le chemin du dépôt dans un dossier temporaire et résume en une ou deux phrases ce qu'il fait. 2. Vérification de sécurité : examine le SKILL.md et les scripts pour tout contenu suspect (appels réseau inattendus, commandes shell, collecte d'identifiants). Ce dépôt ne devrait contenir aucun secret en dur, les identifiants uniquement via le coffre sécurisé, les hôtes autorisés déclarés dans le SKILL.md. Vérifie que c'est bien le cas ici ; STOP sur tout signal d'alerte et dis-le-moi. 3. Installe-le comme skill : copie le SKILL.md et ses fichiers d'aide dans le répertoire des skills de l'agent, dans un dossier nommé « urdf ». 4. Vérifie sans appels réseau : frontmatter valide, fichiers en place. 5. Indique ce qui a été installé, où, et ce qu'il me reste à faire moi-même (p. ex. installer le requirements.txt du skill, installer Chromium via Playwright, hydrater les pointeurs Git LFS des maillages, préparer le registre des dimensions et hypothèses du robot). GitHub est optionnel : si j'ai un compte GitHub ou la CLI gh, tu peux l'utiliser ; sinon l'accès public suffit. Ne jamais l'exiger sauf s'il figure dans les prérequis ci-dessus. Règles : ne touche à rien en dehors du dossier temporaire et de la cible d'installation. Si quelque chose semble anormal, arrête-toi et demande-moi.