SRDF authoring and validation for MoveIt2 robots
Créer, valider et tester les sémantiques de planification SRDF MoveIt2 — groupes de planification, effecteurs, états, matrices de collision
- Quoi
- Créer, valider et tester les sémantiques de planification SRDF MoveIt2 — groupes de planification, effecteurs, états, matrices de collision
- Coût
- Gratuit
- Prérequis
- Python avec la distribution cadgen (python -m pip install -r requirements.txt depuis le skill), un URDF valide comme point de départ ; playwright chromium pour les instantanés ; optionnel : un environnement MoveIt et le skill frère cad-viewer pour la revue en direct
- Installation
- Copiez le prompt d’installation ci-dessous dans votre Muse — votre agent fait le reste.
Sélectionné par Skill Harbor — le skill SRDF de @earthtojake pour MoveIt2 : créer et éditer le XML `.srdf` directement (sémantiques de planification, pas la structure du robot) avec un workflow strict — partir d'un URDF valide, extraire d'abord la table des liens/articulations et ne jamais taper de noms de mémoire, définir articulations virtuelles/passives, groupes de planification dérivés de la topologie URDF, effecteurs terminaux avec appartenance de groupe correcte, états de groupe en unités natives URDF (radians, mètres, dans les limites URDF) et paires de collision désactivées générées depuis des preuves plutôt qu'inventées — puis tout valider avec `cadgen srdf validate` (contre-valide noms, chaînes, états et collisions contre l'URDF apparié) et transmettre le fichier au skill de visionneuse CAO pour revue en direct. Compagnon des skills frères URDF, SDF et cad-viewer du même dépôt. Bémols honnêtes : workflow robotique de niche — nécessite Python avec la distribution cadgen (`pip install -r requirements.txt`), un URDF valide comme point de départ et un navigateur headless (playwright chromium) pour les instantanés ; le skill est une pièce d'une suite de création multi-skills ; licence MIT. Skill Harbor ne vérifie jamais le code, examinez-le vous-même avant usage. Découvert via skills.sh.
Version :
Installation
Prérequis : Python avec la distribution cadgen (python -m pip install -r requirements.txt depuis le skill), un URDF valide comme point de départ ; playwright chromium pour les instantanés ; optionnel : un environnement MoveIt et le skill frère cad-viewer pour la revue en direct Installe-moi « Création et validation SRDF pour robots MoveIt2 ». Il enseigne la création de sémantiques de planification SRDF MoveIt2 : extraire d'abord la table liens/articulations de l'URDF, créer articulations virtuelles/passives, groupes de planification depuis la topologie URDF, effecteurs terminaux et états de groupe en unités natives URDF, paires de collision désactivées basées sur des preuves, puis valider avec cadgen srdf validate et transmettre au visionneur CAO — par @earthtojake, licence MIT. Dépôt : https://github.com/earthtojake/text-to-cad/blob/main/skills/srdf/SKILL.md 1. Récupère le fichier SKILL.md (et les fichiers d'aide éventuels) depuis le chemin du dépôt dans un dossier temporaire et résume en une ou deux phrases ce qu'il fait. 2. Vérification de sécurité : examine le SKILL.md et les scripts pour tout contenu suspect (appels réseau inattendus, commandes shell, collecte d'identifiants). Ce dépôt ne devrait contenir aucun secret en dur, les identifiants uniquement via le coffre sécurisé, les hôtes autorisés déclarés dans le SKILL.md. Vérifie que c'est bien le cas ici ; STOP sur tout signal d'alerte et dis-le-moi. 3. Installe-le comme skill : copie le SKILL.md et ses fichiers d'aide dans le répertoire des skills de l'agent, dans un dossier nommé « srdf ». 4. Vérifie sans appels réseau : frontmatter valide, fichiers en place. 5. Indique ce qui a été installé, où, et ce qu'il me reste à faire moi-même (p. ex. installer la distribution cadgen avec pip install -r requirements.txt ; préparer un URDF valide ; installer playwright chromium pour les instantanés). GitHub est optionnel : si j'ai un compte GitHub ou la CLI gh, tu peux l'utiliser ; sinon l'accès public suffit. Ne jamais l'exiger sauf s'il figure dans les prérequis ci-dessus. Règles : ne touche à rien en dehors du dossier temporaire et de la cible d'installation. Si quelque chose semble anormal, arrête-toi et demande-moi.
Questions
Comment installer une création ?
Chaque fiche produit contient un prompt d’installation à copier-coller. Collez-le dans votre Muse et il installe la création pour vous — sans configuration manuelle.
Où va mon argent ?
Directement au vendeur. Skill Harbor ne traite jamais les paiements : le paiement se fait sur la page du vendeur, généralement via Stripe.
Que signifie le ✓ à côté du nom d’un créateur ?
Il signifie que nous avons confirmé l’identité de la personne derrière la fiche. Il ne dit rien sur le code lui-même — vérifiez toujours une création avant de l’installer.